<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article
PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.4 20190208//EN"
       "JATS-journalpublishing1.dtd">
<article xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" article-type="research-article" dtd-version="1.4" xml:lang="en">
 <front>
  <journal-meta>
   <journal-id journal-id-type="publisher-id">Bulletin of Rehabilitation Medicine</journal-id>
   <journal-title-group>
    <journal-title xml:lang="en">Bulletin of Rehabilitation Medicine</journal-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>Вестник восстановительной медицины</trans-title>
    </trans-title-group>
   </journal-title-group>
   <issn publication-format="print">2078-1962</issn>
   <issn publication-format="online">2713-2625</issn>
  </journal-meta>
  <article-meta>
   <article-id pub-id-type="publisher-id">52098</article-id>
   <article-id pub-id-type="doi">10.38025/2078-1962-2021-20-2-29-41</article-id>
   <article-categories>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="ru">
     <subject>ТЕХНОЛОГИИ ВОССТАНОВИТЕЛЬНОЙ МЕДИЦИНЫ И МЕДИЦИНСКОЙ РЕАБИЛИТАЦИИ</subject>
    </subj-group>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="en">
     <subject>TECHNOLOGIES OF REHABILITATION MEDICINE AND MEDICAL REHABILITATION</subject>
    </subj-group>
    <subj-group>
     <subject>ТЕХНОЛОГИИ ВОССТАНОВИТЕЛЬНОЙ МЕДИЦИНЫ И МЕДИЦИНСКОЙ РЕАБИЛИТАЦИИ</subject>
    </subj-group>
   </article-categories>
   <title-group>
    <article-title xml:lang="en">Influence of the Exoskeleton Training Course on the Energy Parameters of Walking in Patients with Multiple Sclerosis</article-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>Влияние курса тренировки в экзоскелете на энергетические параметры ходьбы больных с рассеянным склерозом</trans-title>
    </trans-title-group>
   </title-group>
   <contrib-group content-type="authors">
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Петрушанская</surname>
       <given-names>К А</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Petrushanskaya</surname>
       <given-names>Kira A А</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <email>sutchenkovia@rambler.ru</email>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-1"/>
    </contrib>
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Котов</surname>
       <given-names>С В</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Kotov</surname>
       <given-names>Sergey V В</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-2"/>
    </contrib>
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Письменная</surname>
       <given-names>Е В</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Pismennaya</surname>
       <given-names>Elena V В</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-3"/>
    </contrib>
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Лиждвой</surname>
       <given-names>В Ю</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Lizhdvoy</surname>
       <given-names>Victoria Ju Ю</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-4"/>
    </contrib>
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Доценко</surname>
       <given-names>В И</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Dotsenko</surname>
       <given-names>Vladimir I И</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-5"/>
    </contrib>
   </contrib-group>
   <aff-alternatives id="aff-1">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Moscow Regional Research Clinical Institute named after M.F. Vladimirsky</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <aff-alternatives id="aff-2">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Moscow Regional Research Clinical Institute named after M.F. Vladimirsky</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <aff-alternatives id="aff-3">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">ООО «ЭкзоАтлет» Россия</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">ExoAtlet LLC</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <aff-alternatives id="aff-4">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Moscow Regional Research Clinical Institute named after M.F. Vladimirsky</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <aff-alternatives id="aff-5">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">ООО Научно-медицинская фирма «Статокин»</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Statokin LLC</institution>
     <country>ru</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <pub-date publication-format="print" date-type="pub" iso-8601-date="2021-04-27T16:23:14+03:00">
    <day>27</day>
    <month>04</month>
    <year>2021</year>
   </pub-date>
   <pub-date publication-format="electronic" date-type="pub" iso-8601-date="2021-04-27T16:23:14+03:00">
    <day>27</day>
    <month>04</month>
    <year>2021</year>
   </pub-date>
   <volume>20</volume>
   <issue>2</issue>
   <fpage>29</fpage>
   <lpage>41</lpage>
   <history>
    <date date-type="received" iso-8601-date="2022-07-20T18:55:53+03:00">
     <day>20</day>
     <month>07</month>
     <year>2022</year>
    </date>
   </history>
   <self-uri xlink:href="https://nmicrk.editorum.ru/en/nauka/article/52098/view">https://nmicrk.editorum.ru/en/nauka/article/52098/view</self-uri>
   <abstract xml:lang="ru">
    <p>Цель исследования. Выявить особенности изменения энергетических параметров ходьбы у больных с рассеянным склерозом (РС) и их коррекцию под влиянием курса тренировки в экзоскелете. Материалы и методы. У 3-х больных с РС была исследована электрическая активность двух симметричных мышц бедра - обеих двуглавых мышц бедра и обеих прямых мышц бедра при ходьбе в разных темпах: медленном, замедленном, произвольном, ускоренном и быстром. Помимо этих параметров, также исследовали энергетические параметры ходьбы, а именно, среднюю электрическую активность мышц, эквивалентную мощности мышц, и суммарный интеграл за 10 м пути, эквивалентный работе мышц с учетом как темпа, так и длины шага. Результаты. Авторы выявили характерные особенности энергетических параметров ходьбы у больных с расcеянным склерозом, а именно, очень незначительное повышение мощности мышц при повышении скорости передвижения и отсутствие второй ветви параболы в кривой суммарного интеграла за 10 м пути. На основании полученных данных, авторы делают выводы о резком уменьшении явлений резонанса при ходьбе больных с РС. Авторы разработали методику тренировки ходьбы в экзоскелете, которая включает общее время тренировки, чистое время ходьбы (время ходьбы без учета отдыха), скорость, темп и длину шага при ходьбе в экзоскелете, количество шагов, сделанных больными за сеанс и за весь курс. После курса тренировки авторы выявили существенное улучшение иннервационной структуры ходьбы, которое проявляется в значительном повышении максимумов активности, а в ряде случаев - в появлении этих максимумов, в сосредоточении максимумов в адекватные фазы локомоторного цикла, в появлении второго максимума активности у прямой и двуглавой мышц бедра в переносную фазу шага. Заключение. Все эти положительные изменения сопровождались увеличением произвольной скорости ходьбы и существенным улучшением энергетических параметров ходьбы, а именно значительным увеличением средней электрической активности мышц при увеличении скорости передвижения и появлением двух ветвей параболы в кривой суммарного интеграла за 10 м пути, что свидетельствует о появлении явлений резонанса при ходьбе этих больных.</p>
   </abstract>
   <trans-abstract xml:lang="en">
    <p>The aim. To identify the features of changes in the energy parameters of walking in patients with multiple sclerosis (MS) and their correction under the influence of the of the exoskeleton training course. Materials and methods. Authors of this article investigated electrical activity of two symmetrical thigh muscles - both m. rectus femoris and both m. biceps femoris during walking at different cadences - the slowest one, slow, decelerated, voluntary and fast in 3 patients with multiple sclerosis (MS). In addition to these parameters, the energy parameters of walking were also studied, namely, the average electrical activity of the muscles, equivalent to the power of the muscles, and the total integral for 10 m of the path, equivalent to the work of the muscles, taking into account both the pace and the length of the step. Results. The authors revealed the characteristic features of the energy parameters of walking in patients with multiple sclerosis, namely, a very slight increase in muscle power with an increase of walking velovity and the absence of the parabola second branch in the curve of the total integral for the distance of 10 m. On the basis of the received data authors make conclusion, that rezonance pnenomena are considerably diminished in patients with MS. The training exoskeleton walking method was developed, which includes the total training time, net walking time (walking time without rest), speed, pace and step length when walking in an exoskeleton, the number of steps taken by patients during the session and for the entire course. Remarkable improvement of the innervative structure of walking takes place after the course of training in the exoskeleton, that is revealed in considerable activity maximuma growth and in a number of cases - in apperance of these maxima, in concentration of these maxima in the locomotor cycle adequate phases, in appearance of the second maximum of activity in rectus femoris muscle and biceps femoris muscle in the swing phase of the locomotor cycle. Conclusion. All these positive changes were accompanied by an increase in the random walking speed and remarkable improvement of the energy walking parameters, namely, by considerable increase of the average electrical muscle activity and appearance of two parabola branches in the curve of the summary integral for the distance of 10 m, what points to appearance of the rezonance phenomena during walking in this patient.</p>
   </trans-abstract>
   <kwd-group xml:lang="ru">
    <kwd>рассеянный склероз</kwd>
    <kwd>электрическая активность мышц</kwd>
    <kwd>суммарный интеграл</kwd>
    <kwd>явления резонанса при ходьбе</kwd>
   </kwd-group>
  </article-meta>
 </front>
 <body>
  <p>Рассеянный склероз (РС) - хроническое прогрессирующее демиелинизирующее заболевание с многоочаговым поражением белого вещества центральной нервной системы, ремиттирующе-прогредиентным течением, вариабельностью неврологических симптомов, поражающее преимущественно людей молодого и среднего возраста. В России насчитывается более 150 тыс. пациентов с этим диагнозом. Только в Москве проживают порядка 7 тыс. пациентов с РС [1-4]. Ряд авторов справедливо отмечают, что двигательные нарушения являются одним из наиболее тяжелых проявлений рассеянного склероза [1-11]. Как показали наши предыдущие исследования, у больных с РС отмечаются общие нарушения ходьбы, которые характерны для всех заболеваний опорно-двигательной системы, а именно: снижение скорости передвижения, уменьшение устойчивости, ослабление опорной и толчковой функций нижних конечностей, резкое снижение электрической активности мышц в течение локомоторного цикла [14, 15]. Тем не менее у данного контингента больных отмечаются и специфические особенности, типичные только для данного заболевания, а именно, циклический характер опорной реакции и электрической активности мышц в течение локомоторного цикла, шаткость походки, треугольная или трапециевидная форма вертикальной составляющей опорной реакции, эквинус стопы и голеностопного сустава нередко в сочетании с рекурвацией в коленном суставе (КС), резкое уменьшение основного сгибания в КС на одной или обеих ногах. Одной из специфических особенностей рассеянного склероза является резкое изменение энергетических параметров при ходьбе больных с разной скоростью [14, 16]. В настоящее время многие аспекты лечения данного заболевания уже хорошо известны. Тем не менее, аспекты двигательной реабилитации остаются недостаточно изученными. Ряд авторов справедливо полагают, что даже незначительное восстановление двигательной функции у больных с рассеянным склерозом является очень сложной задачей [4-11]. С нашей точки зрения, одним из наиболее эффективных методов реабилитации данного контингента больных является тренировка ходьбы в экзоскелете [10-16]. Цель данной работы - выявить особенности изменения энергетических параметров ходьбы у больных с рассеянным склерозом и их коррекцию под влиянием курса тренировки в экзоскелете. Материалы и методы С этой целью у 3-х больных с РС до и после курса тренировки в экзоскелете был исследован ЭМГ-профиль 2-х симметричных мышц нижних конечностей: обеих двуглавых мышц бедра и обеих прямых мышц бедра при ходьбе с разной скоростью - самой медленной, медленной, замедленной, произвольной и быстрой. Для исследований электрической активности мышц при ходьбе был использован комплекс «МБН-Биомеханика». Помимо ЭМГ-профиля мышц, до и после курса тренировки были исследованы количественные параметры электрической активности мышц (энергетические параметры), а именно, средняя электрическая активность мышц (эквивалентная мощности мышц) и суммарный интеграл электрической активности за 10 м пути (эквивалентный работе мышц с учетом, как темпа, так и длины шага). Организация тренировки ходьбы в экзоскелете В течение двух недель больные прошли 10-дневный курс тренировки ходьбы в экзоскелете. Средняя длительность сеанса не превышала 1 ч, а чистое время ходьбы (т.е. ходьбы без учета отдыха) - 20-25 минут в связи с быстрой утомляемостью больных. Первые 2-3 дня больные ходили не более 15-20 минут, а начиная с 5-го сеанса - 25 минут. При ходьбе в экзоскелете больные опирались на специальную ходилку - роллатор. При средней длине двойного шага 0.6 м и среднем темпе ходьбы 40 шаг/мин скорость ходьбы в экзоскелете составляла 0.72 км/ч. В течение сеанса больные проходили расстояние 300 м, при этом делая 1000 шагов. При ходьбе в экзоскелете была необходима помощь двух ассистентов, один из которых управлял экзоскелетом, а второй следил за тем, чтобы больные правильно управляли роллатором [16]. Объект исследования С нашей точки зрения, целесообразно рассмотреть изменения параметров электрической активности мышц на примере конкретной больной с рассеянным склерозом П-ой. Больная П-ая. Возраст - 53 года. Диагноз - рассеянный склероз, вторично-прогредиентное течение. Больная находилась на лечении в неврологическом отделении Московского областного научно-исследовательского клинического института им. М.Ф. Владимирского (МОНИКИ) с 21.09. 2017 г. по 4.10. 2017 г. Давность заболевания - 15 лет. ПИТРС -2005-2007 г.- Betaferon. Прогрессирование заболевания началось с февраля 2007 г. Проходила курс сеансов плазмофереза с 2007 по 2009 г, с 2009 г. назначен фотоферез (1раз в 6 месяцев). К настоящему времени больная прошла уже 18 курсов фотофереза. Настоящая госпитализация является плановой для прохождения курса плазмофереза и тренировки ходьбы в экзоскелете. На момент поступления оценка по шкале инвалидизации Куртцке - 6,5 баллов. Сила мышц на левой ноге - 4 балла, на правой ноге - 2 балла. Умеренная спастичность правой нижней конечности. Атактическая походка. Больная ходит с двусторонней опорой (две трости). Отмечается раскачивание туловища относительно фронтальной плоскости. Результаты В таблице 1 представлены основные параметры ходьбы в разном темпе в норме и у больной с РС. Согласно исследованиям А.С. Витензона и A.C. Витензона и соавт., у здоровых людей с повышением скорости ходьбы от 2.1 до 7.3 км/ч одновременно растет темп ходьбы с 68 до 138 шаг/мин и длина двойного шага - с 1.02 до 1.76 м [17-18]. У больной П-ой диапазон изменений скорости ходьбы сужен: от 0.61 км/ч до 3.17 км/ч, при этом длина двойного шага возрастает с 0.73 до 1.17 м, а темп ходьбы - с 28 до 90 шаг/мин. На рисунке. 1. представлен ЭМГ-профиль прямой мышцы бедра и двуглавой мышцы бедра при ходьбе в разном темпе в норме и у больной с рассеянным склерозом. При ходьбе по горизонтальной поверхности в норме электрическая активность прямой мышцы бедра имеет два максимума. Первый максимум начинается на уровне t=85% предшествующего цикла, достигает наибольшей величины в 60-70 мкВ на уровне t=10% следующего цикла и заканчивается к t=30% цикла. Активность мышцы способствует разгибанию в коленном суставе (КС) в конце переносной фазы, предупреждает подкос ноги в коленном суставе, работая в уступающем режиме, и, затем, вместе с другими силами, вызывает разгибание в коленном суставе [17, 18, 19-22]. При повышении темпа ходьбы амплитуда основной волны электрической активности мышцы растет, увеличивается промежуточная межпиковая активность, но в меньшей мере, чем максимальная, экстремальные точки ЭМГ-кривой сдвигаются влево на 5-10% по временной оси [17-20]. При быстром темпе в конце опорной фазы (40%</p>
 </body>
 <back>
  <ref-list>
   <ref id="B1">
    <label>1.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Бойко А.Н., Гусева М.Е., Сиверцева С.А. Немедикаментозные методы лечения и образ жизни при рассеянном склерозе. М. 2015: 239 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Boyko A.N., Guseva M.E., Siverceva S.A. Nemedikamentoznye metody lecheniya i obraz zhizni pri rasseyannom skleroze. M. 2015: 239 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B2">
    <label>2.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Шмидт Т.Е., Яхно Н.Н. Рассеянный склероз. Руководство для врачей. М. 2010: 267 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Shmidt T.E., Yahno N.N. Rasseyannyy skleroz. Rukovodstvo dlya vrachey. M. 2010: 267 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B3">
    <label>3.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Бойко А.Н., Гусева М.Е., Сиверцева С.А., Батышева Т.Т. Жизнь с рассеянным склерозом. Руководство для пациентов, членов их семей и медицинских работников. М. 2019: 376 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Boyko A.N., Guseva M.E., Siverceva S.A., Batysheva T.T. Zhizn' s rasseyannym sklerozom. Rukovodstvo dlya pacientov, chlenov ih semey i medicinskih rabotnikov. M. 2019: 376 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B4">
    <label>4.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Батышева Т.Т., Бойко А.Н., Русина Л.Р., Скворцов Д.В. Функциональная двигательная симптоматика рассеянного склероза по данным биомеханических исследований. Медицинская реабилитация пациентов с патологией опорно-двигательной и нервной систем. М. 2006: 243-245.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Batysheva T.T., Boyko A.N., Rusina L.R., Skvorcov D.V. Funkcional'naya dvigatel'naya simptomatika rasseyannogo skleroza po dannym biomehanicheskih issledovaniy. Medicinskaya reabilitaciya pacientov s patologiey oporno-dvigatel'noy i nervnoy sistem. M. 2006: 243-245.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B5">
    <label>5.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Бойко А.Н., Овчаров В.В., Петров А.В. Лечебная физкультура для больных рассеянным склерозом. Методическое руководство. М. 2013: 88 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Boyko A.N., Ovcharov V.V., Petrov A.V. Lechebnaya fizkul'tura dlya bol'nyh rasseyannym sklerozom. Metodicheskoe rukovodstvo. M. 2013: 88 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B6">
    <label>6.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Климов Ю.А., Бойко А.Н., Попова Н.Ф. Аппаратные методы реабилитации двигательных нарушений у больных рассеянным склерозом. Детская и подростковая реабилитация. 2012: Т.2(19): 62-69.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Klimov Yu.A., Boyko A.N., Popova N.F. Apparatnye metody reabilitacii dvigatel'nyh narusheniy u bol'nyh rasseyannym sklerozom. Detskaya i podrostkovaya reabilitaciya. 2012: T.2(19): 62-69.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B7">
    <label>7.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Петров А.В., Бойко О.В., Куликова С.А., Бойко А.Н. Аппаратные методы реабилитации больных рассеянным склерозом в условиях стационара. Журнал неврологии и психиатрии им. С.С. Корсакова. Спецвыпуски. 2015; 115(8-2): 72-73.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Petrov A.V., Boyko O.V., Kulikova S.A., Boyko A.N. Apparatnye metody reabilitacii bol'nyh rasseyannym sklerozom v usloviyah stacionara. Zhurnal nevrologii i psihiatrii im. S.S. Korsakova. Specvypuski. 2015; 115(8-2): 72-73.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B8">
    <label>8.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Gutierrez G.M., Chow J.W., Tillman M.D., MсCoy S.C., Castellano V., White L.J. Resistance training improves gait kinematics in persons with multiple sclerosis. Archieves of Physical and Medical Rehabilitation. 2005; 89(9): 1824-1829. https://doi.org/10.1016/j.apmr.2005.04.008
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Gutierrez G.M., Chow J.W., Tillman M.D., MsCoy S.C., Castellano V., White L.J. Resistance training improves gait kinematics in persons with multiple sclerosis. Archieves of Physical and Medical Rehabilitation. 2005; 89(9): 1824-1829. https://doi.org/10.1016/j.apmr.2005.04.008
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B9">
    <label>9.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Lo A.C., Triche E.W. Improving gait in multiple sclerosis using robot-assisted, body-weight supported threadmill training. Neurorehabilitation and Neural Repair. 2008; V.22(6): 661-671. https://doi.org/10.1177/1545968308318473
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Lo A.C., Triche E.W. Improving gait in multiple sclerosis using robot-assisted, body-weight supported threadmill training. Neurorehabilitation and Neural Repair. 2008; V.22(6): 661-671. https://doi.org/10.1177/1545968308318473
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B10">
    <label>10.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Di Russo F., Berchicci M., Perri R.L. et al. A passive exoskeleton can push your life up: application on multiple sclerosis patients. PLOS One. 2013; 8(10): e77348. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0077348
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Di Russo F., Berchicci M., Perri R.L. et al. A passive exoskeleton can push your life up: application on multiple sclerosis patients. PLOS One. 2013; 8(10): e77348. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0077348
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B11">
    <label>11.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              He Y., Eguren D., Luu T.P., Contreras -Vidal J.L. Risk management and regulation for lower limb medical exoskeleton: a review. Medical Devices: Evidence and Research. 2017; V.10: 89-107. https://doi.org/10.2147/MDER.S107134
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              He Y., Eguren D., Luu T.P., Contreras -Vidal J.L. Risk management and regulation for lower limb medical exoskeleton: a review. Medical Devices: Evidence and Research. 2017; V.10: 89-107. https://doi.org/10.2147/MDER.S107134
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B12">
    <label>12.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Straudi S., Fanciulacci C., Martinuzzi C., Paravelli C., Rossi B., Chissari C. et al. The effects of robot-assisted gait training in progressive multiple sclerosis. Multiple Sclerosis Journal. 2016; 22(3): 373-384. https://doi.org/10.1177/1352458515620933
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Straudi S., Fanciulacci C., Martinuzzi C., Paravelli C., Rossi B., Chissari C. et al. The effects of robot-assisted gait training in progressive multiple sclerosis. Multiple Sclerosis Journal. 2016; 22(3): 373-384. https://doi.org/10.1177/1352458515620933
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B13">
    <label>13.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Шевченко Ю.Л., Даминов В.Д., Горохова И.Г., Ткаченко П.В., Уварова О.А., Карташов А.В. Антигравитационные технологии восстановления ходьбы в нейрореабилитации. Клиническая патофизиология. 2016; Т.22(1): 134-141.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Shevchenko Yu.L., Daminov V.D., Gorohova I.G., Tkachenko P.V., Uvarova O.A., Kartashov A.V. Antigravitacionnye tehnologii vosstanovleniya hod'by v neyroreabilitacii. Klinicheskaya patofiziologiya. 2016; T.22(1): 134-141.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B14">
    <label>14.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Котов С.В., Лиждвой В.Ю., Секирин А.Б., Петрушанская К.А., Письменная Е.В. Эффективность применения экзоскелета ExoAtlet для восстановления функции ходьбы у больных рассеянным склерозом. Журнал неврологии и психиатрии. 2017; 10(2): 41-46. https://doi.org/10.17116/jnevro201711710241-47
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Kotov S.V., Lizhdvoy V.Yu., Sekirin A.B., Petrushanskaya K.A., Pis'mennaya E.V. Effektivnost' primeneniya ekzoskeleta ExoAtlet dlya vosstanovleniya funkcii hod'by u bol'nyh rasseyannym sklerozom. Zhurnal nevrologii i psihiatrii. 2017; 10(2): 41-46. https://doi.org/10.17116/jnevro201711710241-47
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B15">
    <label>15.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Котов С.В., Исакова В.Ю., Лиждвой В.Ю., Секирин А.Б., Письменная Е.В., Петрушанская К.А., Геворкян А.А. Методические рекомендации по нейрореабилитации больных рассеянным склерозом, имеющих нарушения ходьбы, с использованием экзоскелета ExoAtlet. M. 2018: 26 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Kotov S.V., Isakova V.Yu., Lizhdvoy V.Yu., Sekirin A.B., Pis'mennaya E.V., Petrushanskaya K.A., Gevorkyan A.A. Metodicheskie rekomendacii po neyroreabilitacii bol'nyh rasseyannym sklerozom, imeyuschih narusheniya hod'by, s ispol'zovaniem ekzoskeleta ExoAtlet. M. 2018: 26 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B16">
    <label>16.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Котов С.В., Петрушанская К.А., Лиждвой В.Ю., Письменная Е.В. Секирин А.Б, Сутченков И.А. Клинико-физиологическое обоснование применения экзоскелета «ЭкзоАтлет» при ходьбе больных с рассеянным склерозом. Российский журнал биомеханики. 2020; 24(2): 125-142. https://doi.org/10.15593/RJBiomeh/2020.2.03
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Kotov S.V., Petrushanskaya K.A., Lizhdvoy V.Yu., Pis'mennaya E.V. Sekirin A.B, Sutchenkov I.A. Kliniko-fiziologicheskoe obosnovanie primeneniya ekzoskeleta «EkzoAtlet» pri hod'be bol'nyh s rasseyannym sklerozom. Rossiyskiy zhurnal biomehaniki. 2020; 24(2): 125-142. https://doi.org/10.15593/RJBiomeh/2020.2.03
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B17">
    <label>17.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Витензон А.С. Закономерности нормальной и патологической ходьбы человека. М. 1998: 271 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Vitenzon A.S. Zakonomernosti normal'noy i patologicheskoy hod'by cheloveka. M. 1998: 271 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B18">
    <label>18.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Витензон А.С., Петрушанская К.А. От естественного к искусственному управлению локомоцией. М. 2003: 448 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Vitenzon A.S., Petrushanskaya K.A. Ot estestvennogo k iskusstvennomu upravleniyu lokomociey. M. 2003: 448 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B19">
    <label>19.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Скворцов Д.В. Диагностика двигательной патологии инструментальными методами. Анализ походки. Стабилометрия. М. 2008: 638 с.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Skvorcov D.V. Diagnostika dvigatel'noy patologii instrumental'nymi metodami. Analiz pohodki. Stabilometriya. M. 2008: 638 s.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B20">
    <label>20.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Славуцкий Я.Л., Витензон А.С., Гриценко Г.П., Петрушанская К.А., Михеева Н.Е., Сутченков И.А. Исследования электрической активности мышц при нормальной ходьбе в разных темпах. Протезирование и протезостроение. М. 1998; (95): 103-110.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Slavuckiy Ya.L., Vitenzon A.S., Gricenko G.P., Petrushanskaya K.A., Miheeva N.E., Sutchenkov I.A. Issledovaniya elektricheskoy aktivnosti myshc pri normal'noy hod'be v raznyh tempah. Protezirovanie i protezostroenie. M. 1998; (95): 103-110.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B21">
    <label>21.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Саранцев А.В. К количественному анализу некоторых показателей энергетической оптимальности ходьбы. Протезирование и протезостроение. М. 1973; (30): 84-92.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Sarancev A.V. K kolichestvennomu analizu nekotoryh pokazateley energeticheskoy optimal'nosti hod'by. Protezirovanie i protezostroenie. M. 1973; (30): 84-92.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B22">
    <label>22.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Winter D. Biomechanics and motor control of human movement. John Willey and Sons Inc. New-York. 1990: 277 p.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Winter D. Biomechanics and motor control of human movement. John Willey and Sons Inc. New-York. 1990: 277 p.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B23">
    <label>23.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Crieve D. Gait patterns and the speed of walking. Bio-Medical engineering. 1968; V.3: 119-122.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Crieve D. Gait patterns and the speed of walking. Bio-Medical engineering. 1968; V.3: 119-122.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B24">
    <label>24.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Quanbury A.O., Milner M., Basmajan J.V. Human locomotion: E.M.G. activity of four leg muscles in various walking speeds and pace frequencies. Proccedings of the 23-rd Annual Conference on Engineering in Medicine and Biology. 1970; (4): 75 p.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Quanbury A.O., Milner M., Basmajan J.V. Human locomotion: E.M.G. activity of four leg muscles in various walking speeds and pace frequencies. Proccedings of the 23-rd Annual Conference on Engineering in Medicine and Biology. 1970; (4): 75 p.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B25">
    <label>25.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Bouisset S., Goubel F. Integrated electromyographic aсtivity and muscle work. Journal of Applied Physiology. 1973; V.35(5): 695-702. https://doi.org/10.1152/jappl.1973.35.5.695
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Bouisset S., Goubel F. Integrated electromyographic astivity and muscle work. Journal of Applied Physiology. 1973; V.35(5): 695-702. https://doi.org/10.1152/jappl.1973.35.5.695
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B26">
    <label>26.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Yang J.F., Stein R.B., James K.B. Contribution of peripheral afferents to the activation of the soleus muscle during walking in humans. Experimental Brain Research. 1991; V.87: 679-687. https://doi.org/10.1007/BF00227094
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Yang J.F., Stein R.B., James K.B. Contribution of peripheral afferents to the activation of the soleus muscle during walking in humans. Experimental Brain Research. 1991; V.87: 679-687. https://doi.org/10.1007/BF00227094
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B27">
    <label>27.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">
            
              Северин Ф.В., Шик М.Л., Орловский Г.Н. Работа мышц и одиночных мотонейронов при управляемой локомоции. Биофизика. 1967; Т.12(30): 660-667.
            
          </mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">
            
              Severin F.V., Shik M.L., Orlovskiy G.N. Rabota myshc i odinochnyh motoneyronov pri upravlyaemoy lokomocii. Biofizika. 1967; T.12(30): 660-667.
            
          </mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
  </ref-list>
 </back>
</article>
